1724–1732 гг. учился в Славяно-греко-латинской академии в Москве, затем в университе при Петербургской Академии Наук. В 1737–1741 гг., будучи студентом-географом, в составе Академического отряда 2-й Камчатской экспедиции обследовал западное побережье Камчатки от Хайрюзово до мыса Лопатка и восточное — от Паратунки до о-ва Карагинского, неоднократно пересекал ее в широтном направлении.
Обследовал также ряд островов в Тихом океане. На основании собранных материалов написал книги «Описание камчатского народа» и «О завоевании камчатской землицы» (1751 г.), капитальный труд «Описание земли Камчатки» (1756 г.) с приложением «двух карт земли Камчатки с окрестными странами». Это была первая всеобъемлющая работа, посвященная Камчатке, ее географии, истории, быту и языку местных народов, а также истории освоения Камчатки экспедициями русских землепроходцев; в ней содержались также сведения о природе Курильских и Алеутских о-вов, Северо-Западной Америки. Этими сведениями пользовались последующие исследователи Камчатки и Дальнего Востока — землепроходцы и мореплаватели.
Именем Крашенинников названы остров у Камчатки, мыс на о-ве Карагинском и гора на Камчатке.